Nastanak i razvoj HV-a odvijao se usporedno s nastankom neovisne RH, u složenim unutar. i vanjskopolit. prilikama raspada bivše SFRJ i Domovinskoga rata. Istodobno s odlučnom obranom i borbom za međunar. priznanje, postupno je stvaran i obrambeni sustav. S obzirom na ustavno-pravni okvir u kojem se nalazila Republika Hrvatska 1990. i 1991., prvi elementi HV-a, odn. oružanih snaga RH, počeli su se stvarati unutar policijskih snaga i policijskoga sustava. Tako je 8. VIII. 1990. osnovana prva policijska brigada od 1700 ljudi, 7. IX 1990. organizirane su antiterorističke jedinice policije na drž. razini, a ostale jedinice specijalne namjene bile su vezane uz lokalne policijske uprave.
Ključna točka u razvoju vojske dogodila se 17. IV. 1991., kada je Sabor RH prihvatio Zakon o izmjeni i dopuni Zakona o unutarnjim poslovima, odredbama kojega se ustrojava Zbor narodne garde (ZNG) kao profesionalna, uniformirana, oružana formacija vojnog ustroja za obrambeno-redarstvene dužnosti. Ustroj i broj pripadnika ZNG-a propisivao je predsjednik RH na prijedlog ministra obrane i ministra unutarnjih poslova. Premda je ZNG zakonski bio dio Ministarstva unutrašnjih poslova (MUP), propise o osposobljavanju njegovih pripadnika donosio je ministar obrane, a postrojbama ZNG-a zapovijedalo je Ministarstvo obrane. Odluku o preustroju redarstvenih snaga MUP-a u posebne operativne obrambene postrojbe ZNG-a donio je 20. IV. 1991. predsjednik Tuđman. Na temelju te odluke početkom svibnja ustrojene su prve četiri brigade ZNG-a (označene kao »A« brigade), koje su, zajedno s ostalim dijelovima, prvi put predstavljene javnosti 28. V. 1991. na stadionu NK Zagreb u Kranjčevićevoj ulici.
U travnju 1991. osnovana je i Narodna zaštita (NZ) kao oblik obrambenoga samoorganiziranja po mjesnim zajednicama i općinama, 30. VI. 1991. odlukom Vrhovnoga državnog vijeća RH osnovane su postrojbe NZ-a, a 30. VII. 1991. osnovan je Republički štab NZ-a. U kratkom vremenu broj pripadnika NZ-a narastao je na približno 300 000, od kojih je oko 60 000 bilo naoružano različitim vrstama oružja, prije svega lovačkim.
Sljedeći korak u razvoju HV-a bilo je donošenje Zakona o obrani RH 26. VI. 1991. Tim je zakonom utvrđeno da oružane snage RH tvore jedinstvenu cjelinu i sastoje se od Hrvatske vojske (HV) i ZNG-a, a pričuvni sastav Teritorijalne obrane prevodi se u pričuvni sastav ZNG-a. Odlukom predsjednika RH, 27. VI. 1991. general pukovnik Martin Špegelj postao je prvim zapovjednikom ZNG-a, 29. VII. 1991. ministar obrane propisao je ustrojavanje postrojba Narodne garde: Zapovjedništva ZNG-a, pozadinske baze Zapovjedništva ZNG-a (Tuškanac), Časničke škole Kumrovec, četiri brigade ZNG-a, pričuvnih brigada od 99. do 120. i samostalnih bataljuna ZNG-a. U tom razdoblju bili su ustrojeni Zapovjedništvo Zagrebačkoga korpusa, Zapovjedništvo ZNG-a za Slavoniju i Baranju, Zapovjedništvo obrane za sjevernu i srednju Dalmaciju i druga zapovjedništva koja su preuzela zapovijedanje nad postrojbama u svojem području odgovornosti i počela voditi borbena djelovanja u suradnji s republičkim kriznim stožerom te s regionalnim i općinskim kriznim stožerima organiziranima u mjesecu srpnju.
U kolovozu 1991. doneseni su temeljni dokumenti za povezivanje čimbenika obrambenog ustroja: plan mjera pripravnosti RH, plan mjera pripravnosti oružanih snaga RH i plan osvajanja vojarni. U tom razdoblju intenzivirale su se borbe gotovo na cjelokupnom teritoriju i akvatoriju RH, što je otvorilo potrebu za organizacijom zrakoplovnih i pomorskih sastavnica obrane. Odlukom predsjednika RH 12. IX. 1991. ustrojena je Hrvatska ratna mornarica (HRM), koja će voditi sveukupna bojna djelovanja na moru i otocima. Do kraja rujna 1991. snage ZNG-a i MUP-a, uz sudjelovanje pripadnika HRM-a, osvojile su skladišta morskih mina i pješačkog naoružanja u Pločama, zarobile 5 obalnih topničkih bitnica, 
raketnu bazu s protubrodskim raketama, 30 ratnih brodova u Raketnoj bazi Šibenik, raketnu topovnjaču RTOP-11 u izgradnji u brodogradilištu u Kraljevici, a u području Zadra i u Dubrovniku formirali su se odredi naoružanih brodova. Začetak razvoja zrakoplovstva stvaranje je Zrakoplovne grupe pri Zapovjedništvu ZNG-a te ustrojavanje zrakoplovnih grupa i drugih elemenata protuzračne obrane (PZO) i zračnoga motrenja i navođenja (ZMIN) od kolovoza 1991. nadalje. Prve zrakoplovne postrojbe organizirale su se u Sinju, Čakovcu, Osijeku i Splitu. Ustroj Hrvatskoga ratnog zrakoplovstva i protuzračne obrane (HRZ i PZO), kao i zračnih baza Pula, Pleso i Zadar, propisao je ministar obrane 12. XII. 1991., no uvjeti za ustroj HRZ-a i PZO-a, kao grane oružanih snaga, stvoreni su tek 1992.
Radi daljnje organizacije sustava zapovijedanja i nadzora nad oružanim snagama RH, predsjednik RH objavio je 21. IX. 1991. zapovijed o ustroju Glavnoga stožera oružanih snaga (GS OS) u sastav kojega su ušli Zapovjedništvo ZNG-a, zapovjedništvo HRM-a i HRZ-a. Za prvog načelnika GS-a imenovan je general pukovnik Anton Tus.
Sljedeći važan korak u stvaranju HV-a bio je donošenje Izmjena i dopuna Zakona o obrani 8. X. 1991. Tim zakonom utvrđeno je da oružane snage čine jedinstvenu cjelinu i sastoje se od Hrvatske vojske, u sustavu koje se kao posebni dijelovi nalaze ZNG i Domobranstvo. ZNG se zadržava kao preteča HV-a i dio tradicije, u ustroju i opsegu koji utvrdi predsjednik RH. Domobranstvo se ustrojava na terit. načelu, sa zadaćama i u ustroju utvrđenom posebnim propisom.
Premda se domobranstvo spominje u ovom zakonu, ono je ustrojeno tek 31. XII. 1991. odlukom predsjednika RH, na terit. načelu, a čine ga sve prostorne postrojbe pričuvnoga sastava HV-a i novoustrojene prostorne postrojbe po terit. načelu. Postrojbe i stožeri domobranstva podređeni su zapovjedništvima operativnih zona i GS-u. Vojni obveznici pripadnici NZ-a bez ratnoga rasporeda, prevedeni su u domobranske postrojbe. Te su postrojbe (pukovnije, bojne, divizijuni i satnije) imale značajnu ulogu u obrani teritorija, ali i u napadnim operacijama na sveukupnom teritoriju RH. Tu su ulogu uspješno provodile sve do svojega ukinuća 30. VII. 1997.
Odluka Predsjednika RH od 30. IX. 1991. o ustrojavanju Zapovjedništava operativnih zona (OZ) Osijek, Bjelovar, Zagreb, Karlovac, Rijeka i Split provodi se od 15. X. 1991., a sveukupna organizacija dopunjena je u veljači 1992. ustrojem sektora Zadar i Dubrovnik. Stvaranjem operativnih zona i sektora manji voj. sastavi uspješnije se povezuju, a olakšava se zapovijedanje i nadzor na nacionalnoj i na lokalnim razinama. Od lokalne obrane prešlo se na obranu širih zona i smjerova. Dotadašnji krizni štabovi ispunili su svoju zadaću, izgubili pravo zapovijedanja te postali stožeri civilne vlasti sa zadaćom provedbe najširih obrambenih priprema, vođenja regrutno-mobilizacijskih poslova i logističke potpore vojske i građana.
Početkom listopada 1991. u sastavu OS RH nalazile su se 24 naoružane brigade, 10 brigada u stvaranju i niz samostalnih bojna i satnija. U listopadu i studenom mobilizirano je još 20 brigada, tako da je 2. I. 1992., na dan potpisivanja Sarajevskoga sporazuma o bezuvjetnom prekidu vatre, u RH bilo 330 000 vojnika u 65 brigada i velikom broju pukovnija i bojni te oko 40 000 pripadnika MUP-a, od kojih je jedna trećina bila na bojištu.
Izvor: HLZ M.Krleža